Ausarbeitung Simulink
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| Inhaltsverzeichnis |
Warum ein Matlab-Modell?
- Analyse des dynamischn Verhaltens
- Ermittlung der Federkonstante der Feder zwischen Werkzeugarm und Aktor
- Bestimmung der Reglereinstellungen der beiden Regelkreise
Erläuterungen der Funktionsweise und des Blockschaltbildes
Simulation als Zweimassenschwinger
- Skizze eines Zweimassenschwingers
- m_Arm: Werkzeugarm
- m_Aktor: Aktor
- Kräfte am Werkzeugarm: F_Feder_Arm (zwischen Arm und Maschine), F_Feder_Aktor (zwischen Arm und Aktor), F_Daempfung (Faktor 0,05), F_Aktor
- Kräfte am Aktor: F_Feder_Aktor (zwischen Arm und Aktor), F_Aktor
Regelkreise
- zwei Regelkreise
- 1. Regelkreis: x_pp_Werkzeugarm = 0
- 2. Regelkreis: x_p_Differenz = 0
- der 2. Regelkreis wird zur Dämpfung des Aktors benötigt
- die Regelkreise liefern jeweils einen Stellstrom (i_stell_Arm und i_stell_Differenz)
- Summe der beiden Stellströme = i_stell
- i_stell -> Aktor -> Kraft
Elektromagnet
- Formel aus Studienarbeit (Gleichung 2.12 auf Seite 10)
- F_Aktor hängt ab von: i_0, Windungszahl N, A_Luft, s_soll, x_Differenz, i_stell, µ_0
- negative Steifigkeit des Elektromagneten wird berücksichtigt
Woher stammen die Konstanten (Dämpfungen, Steifigkeiten,...)?
Analyse der Ergebnisse
- auch mit einer relativ hohen Federsteifigkeit kann eine sehr gute Tilgung der Schwingung bewirkt werden
- die hohe Federsteifigkeit verhindert eine mögliche Torsion
im Zeitbereich
- Graph: Vergleich mit und ohne den Aktor
- ohne Aktor: Einmassenschwinger
im Frequenzbereich
- Bodediagramm
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